【时间】2024年7月18日（周四）下午14：30 开始

【地点】线下讲座，9A103会议室

【主题一】高精度机电伺服系统的控制算法设计——以天线控制为例

【主讲人介绍】

李宁博士，2017和2021年分别获得中国科学院大学天文技术与方法（理学）硕士和博士学位。2021年7月起担任中国科学院新疆天文台特别研究助理（天线控制工程师）。研究方向主要有大天线等机电伺服系统的建模、高精度控制算法研究（主动扰动控制、鲁棒控制、模糊控制等），刚柔耦合系统的柔顺性控制。

【内容简介】

高精度机电伺服系统广泛应用于天线、医用机器臂、精密机床等国民经济领域，具有重要应用和研究意义。先进控制算法能够克服系统自身的非线性环节、结构柔性、不确定性和扰动的副面作用，极大提升了系统的鲁棒性、动态特性和抗外扰性能，从而提升了系统的控制精度。先进控制算法通常需要基于被控对象模型进行设计，因此，需要对被控系统进行建模和时频域分析。有时候为了进一步提升系统性能，还需要对作用于系统的扰动进行建模和分析。本报告以射电望远镜天线为例，介绍机电伺服系统的性能需求分析、建模、扰动建模以及先进控制算法设计，以期让听众对天线在射电天文和深空探测中的应用及机电系统分析与设计有个概要的了解。

【主题二】协作机器人复合学习视觉伺服与交互控制

【主讲人介绍】

李志文博士，分别在2013年于东南大学获得测控技术于仪器专业学士学位，2016年于西北工业大学获得控制理论与控制工程专业硕士学位，2024年与中山大学获得计算机科学与技术专业博士学位。主要研究方向包括机器人视觉伺服，以及机器人物理人机交互控制，目前已在IEEE-TMECH, IEEE-RAL, IEEE-TIE, IEEE-LCSS, IROS等国际重要期刊和会议上发表多篇学术论文。

【内容简介】

视觉和力觉反馈可以提高协作机器人对非结构化环境的感知能力，使机器人具有完成复杂任务的能力。自适应视觉伺服可以通过视觉反馈控制机器人的位置并且适应模型参数的变化，增强协作机器人的环境适应能力。但是传统的自适应视觉伺服在参数估计的能力不足，而且无法有机结合力觉反馈信息实现与环境的安全交互。本报告将介绍我们针对这些问题提出解决方案，即通过复合学习技术提高自适应视觉伺服的参数估计和位置控制性能，然后设计了稳定且统一的框架结合视觉伺服、柔顺控制以及力控制增加了协作机器人的功能并保证了交互安全。

   

诚挚欢迎广大师生参加。