报告时间：2021年6月10日周四14：30-17：00

报告地点：9A103

报告题目一：

    具有输入输出约束的分布式非标定视觉伺服机械臂协调控制研究（王福杰博士）

报告人简介：

    王福杰，男，博士，东莞理工学院特聘副教授，博士专业为控制科学与工程，The University of Newcastle, Australia访问学者，从事电气、自动化、电子、机器人、智能制造专业的教学科研工作，主要研究领域为机器人控制、智能控制、人工智能、机器人微装配。

报告简介：

    基于视觉伺服的机器人控制系统采用非接触式的视觉测量，机器人能够在复杂的工作环境中完成任务，增强了机器人系统的感知能力和控制精度。在执行视觉伺服控制，需要对相机模型、机械臂与相机的相对位置进行标定，然而视觉伺服机器人系统的辨识标定结果会随环境、负载变化而随之变化，标定过程通常需要用到高精度的光学器件，导致程序非常繁琐并直接拉高标定成本。本次报告主要介绍：(I) 当机器人模型与视觉模型参数未标定时，进行参数补偿或在线标定未知的模型参数；(II) 当机器人受到执行器输入约束时，对机械臂动态与执行器约束解耦合，设计自适应参数更新律在线预估模型参数，并进行输入约束补偿；(III) 当图像平面存在非线性的输入输出映射时，对未知的输出约束进行补偿，抵消图像平面上的约束效应; （IV）当网络信号存在非对称时延时，进行分布式视觉伺服机械臂协调控制。

 

报告题目二：

    非线性半马尔可夫跳变系统的事件驱动控制（关朝旭博士）

报告人简介：

        关朝旭，女，讲师，主要研究方向包括：切换系统、马尔科夫跳变系统、神经网络、网络化控制等。

报告简介：    

    非线性半马尔科夫跳变系统的事件驱动控制研究是具有理论价值和实际意义的重要课题。为了减少控制过程中的数据包传送，采用了一种模态依赖的事件驱动条件来决定哪些系统测量可以被发送并进行控制更新。建立了一个具有切换形式的闭环系统模型，进行系统的稳定性分析与控制设计研究。通过构造一类新颖的李雅普诺夫泛函，得到了保证事件驱动闭环系

统随机稳定和扰动抑制性能的充分性准则。进一步提出了模态依赖的状态反馈控制器与事件驱动机制协同设计方法。

欢迎各位师生到场聆听！

（初审：李艳霞；复审：任斌；终审：胡耀华）