【时间】2026年9月24日（周四）下午14：30 开始
【地点】线下讲座，9A103会议室
【主题】基于神经网络和边界控制的柔性机械臂系统建模及控制研究
【主讲人】
郭芳，博士，主要从事分布参数系统控制、柔性结构的控制理论研究。
【内容简介】
传统工业机械臂基于刚体假设设计与控制，假定杆件绝对刚性、无弹性形变，已难以满足现代高端装备的应用需求。随着航空航天、特种机器人、等领域升级，对机器人机械臂也提出了更高的要求，因此具有轻量化、能耗低、柔顺安全、臂展长等优点的柔性机械臂得到了广泛应用，刚柔耦合机械臂兼具刚性连杆与柔性结构，更是工业场景下的最主流形式。本报告将介绍刚柔耦合机械臂的两种不同建模方案，并进行相应控制算法的设计；此外还将介绍车载柔性机械臂系统的建模，并针对具有非线性输入饱和、未知系统参数、状态约束和外力干扰的复杂环境，提出基于BLF和RBFNN的自适应边界控制算法，在此基础上进一步探讨用于特殊作业的可移动的刚柔耦合机械臂系统的建模及控制研究工作。
诚挚欢迎广大师生参加。
