【时间】2024年5月16日（周四）下午14：30 开始

【地点】线下讲座，9A103会议室

【主题】非完整轮式移动机器人自适应滑模控制研究

【主讲人】郑运军博士

【内容简介】

    非完整轮式移动机器人属于一类非线性、欠驱动、不确定、非完整的多输入多输出系统，其轨迹跟踪控制一直是学术界和工业界的研究热点。然而，有许多不利因素影响了非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制的性能，例如，非完整约束、不确定性、外部干扰、执行器饱和以及传感器测量噪声等。虽然，目前国内外的学者们针对这些问题开发了很多的先进控制方法，但是存在以下不足。针对这些问题，我们在现有研究的基础上，从机器人系统建模、不确定性与输入饱和分析、新型自适应滑模控制器设计等方面出发，提出了一种基于终端滑模控制的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪统一控制方法，并围绕该方法进行了非完整轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制研究。

诚挚欢迎广大师生参加。